【人文系】
梶原 宏之
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| 図1）Superiority of LPV Control |
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【 研究概要 】
一般に、制御対象の動特性変動に対応して、動作点ごとの線形時不変制御（ＬＴＩ制御＝ＰＩＤ制御，ＬＱＧ制御など）を内挿して得られるゲインスケジューリング制御は、時変系としての安定性を保証できない。しかしながら、プラントの線形パラメータ変動モデルが構築できる場合は、端点モデルを同時安定化して得られる線形パラメータ変動制御（ＬＰＶ制御）により、時変系としての安定性を保証できる[1]。右図は、衛星などの回転体の角速度安定化問題において、回転軸の速度変動がある場合、ＬＴＩ制御、ロバスト制御に対するＬＰＶ制御の優位性を示している。
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[1] H.Kajiwara, P.Apkarian, P.Gahinet：LPV Techniques for Control of an Inverted Pendulum, IEEE Control Systems Magazine, vol.19, no.1，pp.44-54, 1999.
【 関連キーワード 】
LPV制御
| LPVモデル
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