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LPVモデルに基づくゲインスケジューリング制御 2010.08.23

【人文系
梶原 宏之研究者情報
図1)Superiority of LPV Control
【 研究概要 】  一般に、制御対象の動特性変動に対応して、動作点ごとの線形時不変制御(LTI制御=PID制御,LQG制御など)を内挿して得られるゲインスケジューリング制御は、時変系としての安定性を保証できない。しかしながら、プラントの線形パラメータ変動モデルが構築できる場合は、端点モデルを同時安定化して得られる線形パラメータ変動制御(LPV制御)により、時変系としての安定性を保証できる[1]。右図は、衛星などの回転体の角速度安定化問題において、回転軸の速度変動がある場合、LTI制御、ロバスト制御に対するLPV制御の優位性を示している。
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[1] H.Kajiwara, P.Apkarian, P.Gahinet:LPV Techniques for Control of an Inverted Pendulum, IEEE Control Systems Magazine, vol.19, no.1,pp.44-54, 1999.
【 関連キーワード 】 LPV制御 | LPVモデル

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