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船体前進速度変動を考慮したNOMOTOモデルに基づくLPV制御 2010.08.23

【人文系
梶原 宏之研究者情報
図1)LPV Control Based on Nomoto Model
【 研究概要 】  船舶の操縦性は、船速や積載荷物などの条件によって変化する。速度が速ければ舵の効果は大きく、逆に速度が遅ければ小さくなる。したがって、操船の現場では、船速や積載荷重などの条件による操縦性の変化に応じて、コントローラの調整を行う必要がある。この問題に対して、船舶の運動を表す基本的なモデルとして、野本により提案された1次モデルに着目し、船速により大きく変化する動特性をゲインスケジューリング制御(LPV制御)、また、野本モデルと実際とのギャップをロバスト制御によりカバーするという方針のもと、船舶に対するLPV制御適用の可能性について検討し、その設計手法を確立している。右図のシミュレーション結果が示すように、速度変動下におけるLPV制御の優位性が確認される。 【 関連キーワード 】 LPV制御 | 野本モデル

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