外本 伸治
藤田 浩輝
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| 図1） |
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【 研究概要 】
システムの非線形性（非ホロノミック拘束）を利用することで、従来よりも少ないアクチュエータで，システムの状態変数を同時に目標値に制御する理論の研究。
例えば
•（本体姿勢を制御するアクチュエータがなくても）腕の運動だけで，本体姿勢と腕の角度を同時に制御できる宇宙ロボット
•（軌道変換用スラスターがなくても）テザー長さを変化させるだけで，衛星の軌道を変化させるシステムや，ピッチ運動誘起した後にテザーを切断することで，２つの衛星を別々の所望軌道に投入するシステムの研究
【 関連キーワード 】
軌道設計
| 軌道変更
| 非線形制御
| 非ホロノミックシステム
【 関連URL 】
 http://www.aero.kyushu-u.ac.jp/gcl/index.html
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